上世纪70年代，我国的机器人技术进程开始起步，机器人在各行业的应用越来越广，从简单的替代低精度的重复劳动，到通过高精度传感器获得感官功能，未来向着人工智能方向发展。
机器人技术及应用发展可分为三个阶段四大层次，三个阶段发展的关键因素分别是人口红利因素、工程师红利优势和人工智能技术优势等。中国凭借强大的人口优势快速地度过了自动化阶段，国内已经有众多工业机器人龙头企业；目前我国和日本、韩国等领先国家一样处于机器智能向人工智能过渡阶段；在人工智能技术积累方面我国也处于世界前列。
在目前的工业界，几乎都在使用传统的位置控制，例如让机械臂沿着事先规划好的轨迹在封闭、确认的空间中运动。或者从视觉系统（Vision System）的反馈，使得位置控制的机器人具备一定适应外界可变环境的能力。从自动化到机器智能、人工智能的迈进，要借助于高精度的传感器。灵敏的视觉系统是机器人的眼睛，除了帮助机器人更好的工作，还能保障工作安全。但随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，必须是多维的。我们说的六维力传感器，是指测量空间X、Y、Z三个方向上的力和扭矩的传感器。
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